侏虎鲸体长为2.5米左右，体形与伪虎鲸很相似，但比较小。从侧面看，它的头部的形态界于领航鲸和伪虎鲸之间，身体由头部向躯干部逐渐变粗。从上面看，头部的左右侧扁，越往前端越细。鳍肢的位置很靠前，长约为体长的1／8，末端较钝，呈宽圆形。背鳍为三角形，上端尖，后缘略微凹入，位于身体的中部。尾鳍与普通的海豚差不多。全身均为黑色，但唇部有不规则的白斑，从脐部往后到肛门之间的下腹部，有长圆形的白斑，体侧还有波状的淡色斑，两个鳍肢的基部之间有领航鲸身上的那种淡色花纹，但死亡以后，尤其是皮肤干燥以后，这些淡色斑就基本消失了。大多数个体右侧的牙齿比左侧少1枚。前3个颈椎愈合，双头肋骨有5对。"V"形骨有23一25个。侏虎鲸分布于太平洋、大西洋的热带和温带海域，在我国偶见于台湾苏澳附近海域，是一种十分罕见的鲸类，性情凶猛，甚至捕食其他海豚。侏虎鲸在分类学上隶属于领航鲸科、侏虎鲸属。该属仅有侏虎鲸1种，全身呈黑色或黑灰色，具有淡色斑，体长小于5米，脊椎骨为70枚左右，仅有3-4个颈椎愈合，这些均与伪虎鲸属不同。另外，该属动物的牙齿较少，每侧的上、下颌各有10-11枚。